第45回 BME280温湿度・気圧データ表示プログラム

    // 実際の温湿度
    float actual_temp;
    float actual_hum;
    float actual_press;

// 温度を表示
printf("%5.2f", actual_temp);
lcdSendCharacterData(0xdf);
lcdSendCharacterData('C');

// 湿度を表示
printf("  %3.0f%%", actual_hum);

// 表示位置を2行目の先頭に移動
lcdLocateCursor(0, 1);
printf("%7.2fhPa", actual_press);

/*
 * BME280温湿度大気圧センサ
 * ATD7410温度センサモジュール
 * AQM1602液晶ディスプレイモジュール
 * 制御プログラム
 * 
 * https://tool-lab.com/
 *
 * 更新
 *   2018. 2.12: 新規作成
 *   2018. 4. 1: 動作周波数を4MHz、I2Cクロック周波数を100kHzに変更
 *   2018. 7.30: 温湿度・気圧センサデータ表示記事掲載用
 * 
 */

//
// PIC16F18857コンィグレーション設定
//
// CONFIG1
#pragma config FEXTOSC = OFF    // External Oscillator mode selection bits (Oscillator not enabled)
#pragma config RSTOSC = HFINT1  // Power-up default value for COSC bits (HFINTOSC (1MHz))
#pragma config CLKOUTEN = OFF   // Clock Out Enable bit (CLKOUT function is disabled; i/o or oscillator function on OSC2)
#pragma config CSWEN = ON       // Clock Switch Enable bit (Writing to NOSC and NDIV is allowed)
#pragma config FCMEN = ON       // Fail-Safe Clock Monitor Enable bit (FSCM timer enabled)
//
// CONFIG2
#pragma config MCLRE = OFF      // Master Clear Enable bit (IO)
#pragma config PWRTE = ON       // Power-up Timer Enable bit (PWRT enabled)
#pragma config LPBOREN = OFF    // Low-Power BOR enable bit (ULPBOR disabled)
#pragma config BOREN = ON       // Brown-out reset enable bits (Brown-out Reset Enabled, SBOREN bit is ignored)
#pragma config BORV = LO        // Brown-out Reset Voltage Selection (Brown-out Reset Voltage (VBOR) set to 1.9V on LF, and 2.45V on F Devices)
#pragma config ZCD = OFF        // Zero-cross detect disable (Zero-cross detect circuit is disabled at POR.)
#pragma config PPS1WAY = ON     // Peripheral Pin Select one-way control (The PPSLOCK bit can be cleared and set only once in software)
#pragma config STVREN = ON      // Stack Overflow/Underflow Reset Enable bit (Stack Overflow or Underflow will cause a reset)
//
// CONFIG3
#pragma config WDTCPS = WDTCPS_31// WDT Period Select bits (Divider ratio 1:65536; software control of WDTPS)
#pragma config WDTE = OFF       // WDT operating mode (WDT Disabled, SWDTEN is ignored)
#pragma config WDTCWS = WDTCWS_7// WDT Window Select bits (window always open (100%); software control; keyed access not required)
#pragma config WDTCCS = SC      // WDT input clock selector (Software Control)
//
// CONFIG4
#pragma config WRT = OFF        // UserNVM self-write protection bits (Write protection off)
#pragma config SCANE = available// Scanner Enable bit (Scanner module is available for use)
#pragma config LVP = ON         // Low Voltage Programming Enable bit (Low Voltage programming enabled. MCLR/Vpp pin function is MCLR.)
//
// CONFIG5
#pragma config CP = OFF         // UserNVM Program memory code protection bit (Program Memory code protection disabled)
#pragma config CPD = OFF        // DataNVM code protection bit (Data EEPROM code protection disabled)

//
// ヘッダファイル
//   int_t型を使用するため、stdint.hをインクルード
//   printfを使用するため、stdio.hをインクルード
//
#include <xc.h>
#include <stdint.h>
#include <stdio.h>


//
// 定数
//

// I2C Ack/Nack定義
#define I2C_ACK  0x00
#define I2C_NACK 0xff

// LCDモジュール
#define LCD_I2C_ADDRESS 0x7c  // LCDモジュールのI2Cアドレス

// ADT7410温度センサ
#define ADT7410_I2C_WRITE_ADDRESS 0x90  // ADT7410のI2Cアドレス(Write)
#define ADT7410_I2C_READ_ADDRESS  0x91  // ADT7410のI2Cアドレス(Read)
#define ADT7410_CONFIG_ADDRESS    0x03  // コンフィグレーション設定アドレス
#define ADT7410_TEMP_ADDRESS      0x00  // 温度格納アドレス(上位8ビット)
#define ADT7410_CONFIG_VALUE      0x80  // 設定値(16-bit分解能指定、他はデフォルト)

// SPIピン設定
#define SPI_SCK    LATCbits.LATC7
#define SPI_MISO   PORTCbits.RC6
#define SPI_MOSI   LATCbits.LATC5
#define SPI_CSB    LATCbits.LATC4

//
// 関数プロトタイプ宣言
//

// LCDモジュール表示制御関数
void lcdInitialize(void);               // LCD初期化
void lcdClearDisplay(void);             // ディスプレイ全消去
void lcdSendCommandData(uint8_t);           // コマンド送信
void lcdSendCharacterData(uint8_t);              // 1文字表示
void lcdSendString(char *);             // 文字列表示
void lcdLocateCursor(uint8_t,uint8_t);  // カーソル位置指定

// LCDモジュールI2Cプロトコル関数
void lcdI2CProtocol(uint8_t, uint8_t, uint8_t);

// I2Cプロトコル各信号の生成関数
void    i2cProtocolStart(void);        // スタートビット生成
void    i2cProtocolStop(void);         // ストップビット生成
void    i2cProtocolSendData(uint8_t);  // 1バイトデータ送信
uint8_t i2cProtocolReceiveData(void);  // バイトデータ受信
uint8_t i2cProtocolCheckAck(void);     // ACK信号チェック

//   BME280センサー制御
void     bme280Initialization(void);            // BME280の初期化
void     bme280ForcedMeasurement(void);         // 温湿度・気圧データの測定指示
void     bme280ReadTrimmingParameters(void);    // 補正データの読み取り
void     bme280ReadMeasuredRawData(void);       // 補正前の温湿度・気圧データ読み取り
int32_t  bme280CompensateTemperature(void);     // 温度データ補正
uint32_t bme280CompensatePressure(void);        // 気圧データ補正
uint32_t bme280CompensateHumidity(void);        // 湿度データ補正

// SPI通信制御関数
uint16_t spiRead2BytesData(uint8_t address);
uint8_t  spiRead1ByteData(uint8_t address);
void     spiWrite1ByteData(uint8_t address, uint8_t data);
void     spiSend8bit(uint8_t data);
uint8_t  spiReceive8bit();



// クロック周波数
// __delay_ms()関数が時間基準に使用する
#define _XTAL_FREQ 4000000

// グローバル変数
//
// BME280温湿度・気圧読み取りデータ
uint32_t hum_raw, temp_raw, pres_raw;
int32_t  t_fine;

// BME280気温補正データ
uint16_t dig_T1;
int16_t  dig_T2;
int16_t  dig_T3;

// BME280湿度補正データ
uint8_t  dig_H1;
int16_t  dig_H2;
uint8_t  dig_H3;
int16_t  dig_H4;
int16_t  dig_H5;
int8_t   dig_H6;

// BME280気圧補正データ
uint16_t dig_P1;
int16_t  dig_P2;
int16_t  dig_P3;
int16_t  dig_P4;
int16_t  dig_P5;
int16_t  dig_P6;
int16_t  dig_P7;
int16_t  dig_P8;
int16_t  dig_P9;

//
// main関数
//
void main(void) {

    // 動作周波数設定
    OSCCON1bits.NDIV = 0b0000;  // 分周1:1
    OSCFRQbits.HFFRQ = 0b010;   // 4MHz
    
    // ピン属性設定
    ANSELA = 0b00000000;
    ANSELB = 0b00000000;
    ANSELC = 0b00000000;
    TRISA  = 0b00000000;
    TRISB  = 0b00000000;
    TRISC  = 0b01001100;
    
    // SPI信号線初期設定
    SPI_SCK  = 0;  // クロックを0
    SPI_MOSI = 0;  // マスタ→スレーブを0
    SPI_CSB  = 1;  // チップセレクトを1(=無効)

    //
    // I2C通信ピンのPPS設定
    //
    // 設定ロック解除
    PPSLOCK = 0x55;
    PPSLOCK = 0xAA;
    PPSLOCKbits.PPSLOCKED = 0x00;

    // SCL, SDAピンの割り当て
    SSP1DATPPS = 0x12;   // RC2をMSSP1:SDA1に設定
    SSP1CLKPPS = 0x13;   // RC3をMSSP1:SCL1に設定
    RC3PPS = 0x14;   // RC3をMSSP1:SCL1に設定
    RC2PPS = 0x15;   // RC2をMSSP1:SDA1に設定

    // 設定ロック
    PPSLOCK = 0x55;
    PPSLOCK = 0xAA;
    PPSLOCKbits.PPSLOCKED = 0x01;
    
    
    //
    // I2C通信設定
    //
    // SMP Standard Speed; CKE disabled; 
    SSP1STAT = 0x80;
    // SSPEN enabled; CKP Idle:Low, Active:High; SSPM FOSC/4_SSPxADD_I2C; 
    SSP1CON1 = 0x28;
    // SBCDE disabled; BOEN disabled; SCIE disabled; PCIE disabled; DHEN disabled; SDAHT 300ns; AHEN disabled; 
    SSP1CON3 = 0x00;
    // Baud Rate Generator = 100kHz 
    SSP1ADD = 0x09;
    
    // LCDモジュール電源安定化時間待ち
    __delay_ms(100);
    
    // LCD初期化
    lcdInitialize();
    
    // LCD表示クリア
    lcdClearDisplay();
    
    // BME280初期化
    //   コントロールレジスタ、補正係数取得
    bme280Initialization();

    // 実際の温湿度
    float actual_temp;
    float actual_hum;
    float actual_press;

    // 補正データ
    int32_t  compensated_temp;
    uint32_t compensated_hum;
    uint32_t compensated_press;
    
    while(1){

        // SPI通信で温湿度センサの値を取得
        bme280ForcedMeasurement();
        bme280ReadMeasuredRawData();

        // 取得したデータをキャリブレーション
        compensated_temp  = bme280CompensateTemperature();
        compensated_hum   = bme280CompensateHumidity();
        compensated_press = bme280CompensatePressure();

        // 実際の温湿度に変換
        actual_temp  = (float)compensated_temp  / 100.0;
        actual_hum   = (float)compensated_hum   / 1024.0;
        actual_press = (float)compensated_press / 100.0;

        // 取得したデータを液晶ディスプレイに表示
        // 文字表示位置を左上に移動
        lcdLocateCursor(0, 0);

        // 温度を表示
        printf("%5.2f", actual_temp);
        lcdSendCharacterData(0xdf);
        lcdSendCharacterData('C');

        // 湿度を表示
        printf("  %3.0f%%", actual_hum);

        // 表示位置を2行目の先頭に移動
        lcdLocateCursor(0, 1);
        printf("%7.2fhPa", actual_press);
        
        // とりあえずLED点灯
        LATBbits.LATB0 = 1;
        LATBbits.LATB1 = 1;
        __delay_ms(1000);
        LATBbits.LATB0 = 0;
        LATBbits.LATB1 = 0;
        __delay_ms(1000);
    }

}

//
// LCD制御関数
//

//
// printfの文字出力関数定義
//
void putch(uint8_t character) {

    lcdSendCharacterData(character);
    
    return;
}

//
// LCDモジュールに制御コードまたはデータを送信
//
void lcdI2CProtocol(uint8_t address, uint8_t control_code, uint8_t data) {
    
    i2cProtocolStart();                 // スタートコンディション
    i2cProtocolSendData(address);       // アドレス送信
    i2cProtocolSendData(control_code);  // 制御コード送信 (動作設定=0x00/文字表示=0x40)
    i2cProtocolSendData(data);          // データ送信
    i2cProtocolStop();                  // ストップコンディション

    return;
}

//
// 表示文字データ送信
//   0x40の後にデータを送信
void lcdSendCharacterData(uint8_t data){

    // 表示文字のデータを送信する場合の制御コードは0x40
    lcdI2CProtocol(LCD_I2C_ADDRESS, 0x40, data);
    
    // ウエイト
    //   文字表示の場合はウエイトは必要なくても動作しているが
    //   表示されない場合は1ms程度のウエイトを入れる
    // __delay_ms(1);

    return;
}

//
// コマンド送信
//   0x00の後にコマンドを送信
//
void lcdSendCommandData(uint8_t command){

    // コマンドを送信する場合の制御コードは0x00
    lcdI2CProtocol(LCD_I2C_ADDRESS, 0x00, command);

    // ウエイト
    //   データシートではウエイト時間は26.3us以上になっているが、
    //   それより長くしないと初期化できないケースがあるため1msのウエイトを入れる
    __delay_ms(1);
    
    return;
}

//
// ディスプレイ消去
//
void lcdClearDisplay(void){
    
    lcdSendCommandData(0x01);
    
    return;
}

//
// カーソル位置移動
//    引数は水平方向右側プラスのX軸、垂直方向下側プラスのY軸で、それぞれ0から開始
//    左上の座標が(x=0, y=0)
//
void lcdLocateCursor(uint8_t position_x, uint8_t position_y){
    
    // 文字表示位置指定コマンド送信
    lcdSendCommandData( 0x80 + 0x40 * position_y + position_x );
    
    return;
}

//
// 文字列を送信
//
void lcdSendString(char *str){
    
    // strの文字列を*strが0になるまでLCDモジュールに送信
    while(*str) {
        lcdSendCharacterData(*str);
        str++;
    }
    
    return;
}


//
// LCDモジュール初期化
//
void lcdInitialize(void){

    // 初期化コマンド送信
    lcdSendCommandData(0x38); // 2行モードに設定
    lcdSendCommandData(0x39); // 拡張コマンド選択
    lcdSendCommandData(0x14); // 内部クロック周波数設定
    lcdSendCommandData(0x70); // コントラスト設定(C3:C0 = 0b0000に設定)
    lcdSendCommandData(0x56); // 電源電圧が3.3VなのでBooster=ON、コントラスト設定(C5:C4 = 0b10に設定)
    lcdSendCommandData(0x6c); // オペアンプのゲイン設定
    
    // モジュール内電源安定化のための時間待ち
    __delay_ms(200);
    
    // 初期化コマンド続き
    lcdSendCommandData(0x38); // 通常コマンド選択
    lcdSendCommandData(0x01); // ディスプレイ表示内容クリア
    lcdSendCommandData(0x0c); // ディスプレイ表示
    
    return;
}


//
// I2Cプロトコル制御関数
//

// スタートコンディション生成
void i2cProtocolStart() {
    
    // SSP1CON2レジスタのSENビットを1に設定すると
    // スタートコンディションが生成される
    // 発行が完了するとSSP1IFが1になるのでwhile文で待つ
    SSP1IF = 0;
	SSP1CON2bits.SEN = 1;
	while (SSP1IF == 0) {}
    SSP1IF = 0;
    
	return;
}

// ストップコンディション生成
void i2cProtocolStop() {

    // SSP1CON2レジスタのPENビットを1に設定すると
    // ストップコンディションが生成される
    // 発行が完了するとSSP1IFが1になるのでwhile文で待つ
	SSP1IF = 0;
	SSP1CON2bits.PEN = 1;
	while (SSP1IF == 0) {}
	SSP1IF = 0;

	return;
}

// 1バイトデータ送信
void i2cProtocolSendData(uint8_t data) {

    // SSP1BUFに送信したいデータをセットすると、そのデータが送信される
    // 発行が完了するとSSP1IFが1になるのでwhile文で待つ
	SSP1IF = 0;
	SSP1BUF = data;
	while (SSP1IF == 0) {}
    SSP1IF = 0;
    
	return;
}

// Ack/Nackチェック
uint8_t i2cProtocolCheckAck() {
    
	uint8_t ackStatus;

	if (SSP1CON2bits.ACKSTAT) {
		ackStatus = I2C_NACK;
	} else {
		ackStatus = I2C_ACK;
	}

	return ackStatus;
}

//
// BME280初期化関数
//
void bme280Initialization(void) {

    // 動作パラメータ設定
    uint8_t t_sb     = 0;  // スタンドバイ時間は使用しない
    uint8_t filter   = 0;  // フィルタOFF
    uint8_t spi3w_en = 0;  // SPIは4線式(=0)
    uint8_t osrs_t   = 1;  // 温度オーバーサンプリング x1
    uint8_t osrs_p   = 1;  // 大気圧オーバーサンプリング x1
    uint8_t osrs_h   = 1;  // 湿度オーバーサンプリング x1
    uint8_t mode     = 0;  // スリープモード

    // 設定値をフォーマットに合わせる
    uint8_t ctrl_meas_reg = (osrs_t << 5) | (osrs_p << 2) | mode;
    uint8_t config_reg    = (t_sb << 5) | (filter << 2) | spi3w_en;
    uint8_t ctrl_hum_reg  = osrs_h;

    // BME280動作パラメータ書き込み
    spiWrite1ByteData(0xF2, ctrl_hum_reg);
    spiWrite1ByteData(0xF4, ctrl_meas_reg);
    spiWrite1ByteData(0xF5, config_reg);
    
    // センサ処理待ち
    __delay_ms(1000);

    // 補正値読み込み
    //   センサごとに固定ちのため、初期化時のみ読み込む
    bme280ReadTrimmingParameters();

}


//
// 温湿度・気圧データ測定指示
//
void bme280ForcedMeasurement(void) {

    // 動作パラメータ設定
    uint8_t t_sb     = 0;  // スタンドバイ時間は使用しない
    uint8_t filter   = 0;  // フィルタOFF
    uint8_t spi3w_en = 0;  // SPIは4線式
    uint8_t osrs_t   = 1;  // 温度オーバーサンプリング x1
    uint8_t osrs_p   = 1;  // 大気圧オーバーサンプリング x1
    uint8_t osrs_h   = 1;  // 湿度オーバーサンプリング x1
    uint8_t mode     = 1;  // 測定指示(1回測定したらスリープモードに移行)

    // 設定値をフォーマットに合わせる
    uint8_t ctrl_meas_reg = (osrs_t << 5) | (osrs_p << 2) | mode;
    uint8_t config_reg    = (t_sb << 5) | (filter << 2) | spi3w_en;
    uint8_t ctrl_hum_reg  = osrs_h;

    // BME280動作パラメータ書き込み
    spiWrite1ByteData(0xF2, ctrl_hum_reg);
    spiWrite1ByteData(0xF4, ctrl_meas_reg);
    spiWrite1ByteData(0xF5, config_reg);
    
    // 測定待ち
    //   statusレジスタを監視して測定完了を判断すべきだが
    //   while文での動作ができなかったので時間待ちで代用
    __delay_ms(10);
    
    // この段階でBME280の温湿度大気圧レジスタに測定値が格納されている
    // このあと自動的にスリープモードに入る

}


//
// 補正データ読み込み
//
void bme280ReadTrimmingParameters(void) {

    // 気温データ用補正データ
    dig_T1 = spiRead2BytesData(0x88);
    dig_T2 = (int16_t)spiRead2BytesData(0x8A);
    dig_T3 = (int16_t)spiRead2BytesData(0x8C);

    // 気圧データ用補正データ用補正データ
    dig_P1 = spiRead2BytesData(0x8E);
    dig_P2 = (int16_t)spiRead2BytesData(0x90);
    dig_P3 = (int16_t)spiRead2BytesData(0x92);
    dig_P4 = (int16_t)spiRead2BytesData(0x94);
    dig_P5 = (int16_t)spiRead2BytesData(0x96);
    dig_P6 = (int16_t)spiRead2BytesData(0x98);
    dig_P7 = (int16_t)spiRead2BytesData(0x9A);
    dig_P8 = (int16_t)spiRead2BytesData(0x9C);
    dig_P9 = (int16_t)spiRead2BytesData(0x9E);

    // 湿度データ用補正データ用補正データ
    dig_H1 = spiRead1ByteData(0xA1);
    dig_H2 = (int16_t)spiRead2BytesData(0xE1);
    dig_H3 = spiRead1ByteData(0xE3);
    dig_H4 = (int16_t)((spiRead1ByteData(0xE4) << 4) | (spiRead1ByteData(0xE5) & 0x0F));
    dig_H5 = (int16_t)((spiRead1ByteData(0xE6) << 4) | (spiRead1ByteData(0xE5) >> 4));
    dig_H6 = (int8_t)spiRead1ByteData(0xE7);

}


// 
// 補正前の生の温湿度・気圧データ読み込み
// 
void bme280ReadMeasuredRawData() {

    // データ読み取り用配列
    uint32_t data[8];

    // スレーブセレクトアクティブ
    SPI_CSB = 0;

    // 読み込み開始アドレス指定
    spiSend8bit(0xF7 | 0b10000000);

    // 8バイト分のデータ読み込み
    for(int8_t i=0; i<8; i++){
      data[i] = spiReceive8bit();
    }

    // スレーブセレクトインアクティブ
    SPI_CSB = 0;

    // 読み込みしたデータから気温、湿度、気圧データを生成
    pres_raw = (data[0] << 12) | (data[1] << 4) | (data[2] >> 4);
    temp_raw = (data[3] << 12) | (data[4] << 4) | (data[5] >> 4);
    hum_raw  = (data[6] <<  8) | data[7];

}

//
// 気温データ補正
//   何をしているのかよくわからない
// 
int32_t bme280CompensateTemperature() {
  
    int32_t var1, var2, T;

    var1 = ((((temp_raw >> 3) - ((int32_t)dig_T1<<1))) * ((int32_t)dig_T2)) >> 11;
    var2 = (((((temp_raw >> 4) - ((int32_t)dig_T1)) * ((temp_raw>>4) - ((int32_t)dig_T1))) >> 12) * ((int32_t)dig_T3)) >> 14;
    t_fine = var1 + var2;
    T = (t_fine * 5 + 128) >> 8;

    return T; 

}


//
// 気圧データ補正
//   何をしているのかよくわからない
// 
uint32_t bme280CompensatePressure() {

    int32_t var1, var2;
    uint32_t P;

    var1 = (((int32_t)t_fine)>>1) - (int32_t)64000;
    var2 = (((var1>>2) * (var1>>2)) >> 11) * ((int32_t)dig_P6);
    var2 = var2 + ((var1*((int32_t)dig_P5))<<1);
    var2 = (var2>>2)+(((int32_t)dig_P4)<<16);
    var1 = (((dig_P3 * (((var1>>2)*(var1>>2)) >> 13)) >>3) + ((((int32_t)dig_P2) * var1)>>1))>>18;
    var1 = ((((32768+var1))*((int32_t)dig_P1))>>15);
    if (var1 == 0)
      return 0;

    P = (((uint32_t)(((int32_t)1048576)-pres_raw)-(var2>>12)))*3125;
    if(P<0x80000000)
      P = (P << 1) / ((uint32_t) var1);   
    else
      P = (P / (uint32_t)var1) * 2;

    var1 = (((int32_t)dig_P9) * ((int32_t)(((P>>3) * (P>>3))>>13)))>>12;
    var2 = (((int32_t)(P>>2)) * ((int32_t)dig_P8))>>13;
    P = (uint32_t)((int32_t)P + ((var1 + var2 + dig_P7) >> 4));

    return P;

}

//
// 湿度データ補正
//   何をしているのかよくわからない
// 
uint32_t bme280CompensateHumidity() {

    int32_t v_x1_u32r;

    v_x1_u32r = (t_fine - ((int32_t)76800));
    v_x1_u32r = (((((hum_raw << 14) -(((int32_t)dig_H4) << 20) - (((int32_t)dig_H5) * v_x1_u32r)) + 
             ((int32_t)16384)) >> 15) * (((((((v_x1_u32r * ((int32_t)dig_H6)) >> 10) * 
             (((v_x1_u32r * ((int32_t)dig_H3)) >> 11) + ((int32_t) 32768))) >> 10) + ((int32_t)2097152)) * 
             ((int32_t) dig_H2) + 8192) >> 14));
    v_x1_u32r = (v_x1_u32r - (((((v_x1_u32r >> 15) * (v_x1_u32r >> 15)) >> 7) * ((int32_t)dig_H1)) >> 4));
    // v_x1_u32r = (v_x1_u32r < 0 ? 0 : v_x1_u32r);
    if( v_x1_u32r < 0 ){
        v_x1_u32r = 0;
    }
    // v_x1_u32r = (v_x1_u32r > 419430400 ? 419430400 : v_x1_u32r);
    if( v_x1_u32r > 419430400 ) {
        v_x1_u32r = 419430400;
    }

    return (uint32_t)(v_x1_u32r >> 12);

}


//
// SPIデータを指定アドレスから2バイト読み込み
// 
uint16_t spiRead2BytesData(uint8_t address) {

    uint8_t  data_low, data_high;  // 読み込んだ1バイトデータ格納用
    uint16_t data;  // 2バイトデータ用

    // チップセレクトを0にしてセンサモジュールとの通信開始
    SPI_CSB = 0;

    // 読み込みデータアドレス指定
    spiSend8bit(address);

    // 指定アドレスとその次のアドレスのデータを2バイト読み込み
    data_low  = spiReceive8bit();
    data_high = spiReceive8bit();

    //16ビットデータにする
    data = (data_high << 8) | data_low;

    // チップセレクトを1にして通信終了
    SPI_CSB = 1;

    return data;

}


//
// SPIデータを指定アドレスから1バイト読み込み
// 
uint8_t spiRead1ByteData(uint8_t address) {

    // 受信データ格納変数
    uint8_t data;

    // チップセレクトを0にしてセンサモジュールとの通信開始
    SPI_CSB = 0;

    // SPI通信手順によりアドレスを送信
    spiSend8bit(address);

    // SPI通信手順によりデータを受信
    data = spiReceive8bit();

    // チップセレクトを1にして通信終了
    SPI_CSB = 1;

    // 受信したーデータを返す
    return data;

}


//
// SPIデータを指定アドレスに1バイト書き込み
//
void spiWrite1ByteData(uint8_t address, uint8_t data) {

    // チップセレクトを0にしてセンサモジュールとの通信開始
    SPI_CSB = 0;

    // アドレス指定(書き込みは最上位ビット0)
    spiSend8bit(address & 0b01111111);

    // データ書き込み
    spiSend8bit(data);

    // チップセレクトを1にして通信終了
    SPI_CSB = 1;
  
}

//
// SPIデータ8ビット書き込み
// 　　SCK/MOSI制御のための関数であるため
// 　　スレーブセレクト信号はこの関数の前後で制御すること
void spiSend8bit(uint8_t data) {

    // 8ビット分繰り返す
    for (int8_t i=7; i>=0; i--) {

        // (1)クロックを0にする
        SPI_SCK = 0;
        
        // (2)MOSIにデータをセットする
        if( data & (1<<i) ) {
            SPI_MOSI = 1;
        } else {
            SPI_MOSI = 0;
        }
      
        // (3)クロックを1にする
        SPI_SCK = 1;
    }

}

//
// SPIデータ8ビット読み込み
// 　　SCK/MOSI制御のための関数であるため
// 　　スレーブセレクト信号はこの関数の前後で制御すること
//
uint8_t spiReceive8bit() {

    // 受信データ格納変数
    uint8_t read_data = 0;

    // 8ビット分繰り返す
    for (int8_t i=7; i>=0; i--) {

        // 受信データ変数を1ビット左シフト
        read_data <<= 1;

        // (1)クロックを0にする
        SPI_SCK = 0;
        
        // (2)クロックを1にする
        SPI_SCK = 1;

        // (3)この時点でセンサからのデータを読めるので、MISOのピン状態を読む
        if(SPI_MISO){
            read_data |= 1;
        }
    }

    // 受信したデータを返す
    return read_data;

}